概要 普段はAIやロボットの話ばかり投稿しているのですが、今回はもう一つの趣味のボードゲーム×３Dプリンタの話。宝石の煌めきとカタン、バトルラインの収納箱を専用設計してゲームマーケット2025とBASEで販売しているので紹介します。 趣味でボードゲーム…

概要 gemma3,qwq等々、24GB程度のVRAMで動き、かつ性能が高いとされるローカルLLMモデルがどんどん出てきています。それぞれ、英語や多言語のベンチマークをそれぞれ出してきて我こそが最高性能だ！って言いあっているわけですが、私がLLMに求めているものは…

概要 Roo Code(Sonnet3.7)を使って簡易的なollamaクライアントアプリを作ったので、作成の流れと費用、設計にあたって感じたポイントを共有していきます。 今回は、RooCodeに指示を出すだけで全くコードを書かずに、たった3時間で公開までこぎつけられました…

概要 つくばチャレンジ2024を完走した際の実装内容は以下記事にまとめましたが、gpt-4oのVLMを用いて障害物回避判定を行う部分については、少し新規性があるかなと思うので、本記事で少し詳しくまとめました。 今回の実装で自律走行というリアルタイム性の高…

はじめに ロボットが遊歩道環境を2ｋｍ程度走行する走行コンテストに個人サークル、週末組2024として参加し、完走＆信号認識課題を達成したので、実装内容について共有します。 自己開発した部分はさほど多くなく、かつシンプルな実装となっているため、他の…

概要 以下の記事にて、GPU2枚で40GBのVRAMを搭載したPCを構築しましたが、GPU1枚から2枚に分散することによってどれほど速度が落ちるのかを評価してみました。結論としては許容範囲内の速度低下だったので一安心。詳細は下をご確認ください。 モデル一つでの…

概要 2024年後半からどんどん小規模で性能のいいモデルが出てきて、”ローカルLLMなのに良い”という評価から、”普通に性能がいい”という評価に代わってきている気がしていました。 そんな中でDeepseekR1が公開されて、いよいよ手元で触ってみたいな・・・とい…

黒色フィラメントを使う際のストレス、底面の白いムラ 少し劣化したビルドプレートを使って、黒い物体を造形しているとよく見るこの白いムラ。 別に強度には影響がないけれど、見た目が悪くてイマイチ。。。 完成してビルドプレートからはがした時のがっかり…

概要 ロボットの部品やボードゲームの収納箱を作成するために、半年ほど前にi3megaからP1Sに３Dプリンタを更新しました。 P1Sを使ってみての感想や、おすすめの部材、メンテナンスについてまとめています。 P1Sとは 3Dプリンタといえば最近一番に出てくるの…

概要 3DCADとローカルLLM用にRTX4070Ti Superを購入したので、ollamaを試してみました。その際にモデルの保存先を変更しましたが、一般的に記載されている方法ではうまくいかない部分があったので記録として残しておきます。 通常環境変数を変更した場合は、…

問題 Windows10でopen3dをpipでインストールしようとすると、インストールができない。以下のエラーが表示された。 Could not install packages due to an OSError: [Errno 2] No such file or directory: '...Python310\site-packages\jedi\third_party\dja…

課題 LivoxのLidarを使ってROSで地図生成を行う場合、何も設定しないとタイムスタンプが設定されずtfがエラーになってしまうため、タイムスタンプを同期する必要がある。 解決方法 以下のコマンドを実行し、Precision Time Protocol (PTP) デーモンをインス…

概要 iPhoneで撮影したheicファイルをjpegに変換する際、様々な変換ツールが存在しているが、webサービスもインストーラ付フリーソフトもセキュリティ上不安・・・ということで、インストーラなしのシンプルな変換ツールを自作したので公開する。 Pythonでさ…

概要 iPhoneで撮影したHEIC形式のファイルをjpegに変換する際、webサービスにアップするのはセキュリティ上不安だし、このためだけにフリーソフトを入れるのもなんだか・・・ということで、pythonで変換できるようにしてみた。 よく紹介されているpyheifだと…

問題 ubuntu20.04でgmapping等のパッケージをcatkin_makeしようとすると、以下の通り、boost_signalsが無いとエラーが出てしまう。 Could not find a package configuration file provided by "boost_signals" (requested version 1.75.0) with any of the f…

pointcloud_to_laserscanを普通にcloneするとROS2のものになってしまうので、対応方法をメモ 過去のブランチを取ってくるだけなので、知見というほどでもないが・・・。catkin_ws/srcに以下をcloneしてcatkin_make git clone -b lunar-devel https://github.…

概要 python tkinterを用いて、GUIで指定したファイルに対して処理を行うプログラムを記載することが多い。 基本的には、整数バーやラジオボタン等を使ってパラメータを指定し、ファイルを指定して出力、という流れがほとんどとなる。毎回書き方を調べるのも…

経緯 wireshark等でキャプチャした16進数の値をバイナリに変換したい！と思って作ったスクリプト。 実行するとGUIでテキストを選択するダイアグラムが出るので、そこでテキストファイルを選択すると、同じディレクトリに.binとしてバイナリ化されたファイル…

問題 ROSにて、tfをtf2に切り替えると、 Warning: Invalid argument "/map" passed to canTransform argument target_frame in tf2 frame_ids cannot start with a '/' like: at line 134 in /tmp/binarydeb/ros-kinetic-tf2-0.5.20/src/buffer_core.cppとい…

概要 Curaでサポートを自動生成する際、標準の表示では「どこにサポートがつくか」は分かるが、「どうサポートがつくか」がわからない。 表示設定を変えることで、サポートがどうつくかを確認できることが分かったのでメモ。＃知っている人にとっては常識だ…

概要 ロボットを改造するために、３Dプリンタを使ってジグを作成していたが、DMM等に製作依頼をすると、１００＊３０mm程度のサイズのジグでも１個１５００円近くしてしまう。配送料も込みだし、この価格になるのもやむを得ないと思うが、気軽に頼むにはやは…

概要 Thinkpad x280(core i5 8250U)、Ubuntuの組み合わせでは電力制限のしきい値が低く設定されているため、高負荷処理時にCPU動作周波数が激減してしまう。いわゆるサーマルスロットリングが原因で発生している事象の模様。 海外のフォーラムを見ると、これ…

新しいPCを購入したので、Ubuntu18.04、ROS melodicを導入してみた。 ROS melodicはまだ多くのパッケージがapt-getでインストールできるようになっていないので、git から落としてきてmakeすることになる。 gmappingを使って地図を作り、ナビゲーションをし…

経緯 rosbagと比較して、rqt bagはGUIで速度変更、再生時刻の変更が出来て便利。 しかし、rqtからrqt bagを起動すると、clockオプションをつけることが出来ないため、tfをうまく操作することが出来ず、gmapping等を実行することが出来なかった。 そのため、…

概要 DJI Telloがpythonで制御できると聞き、購入してみたが開封後30分でフリップ時に壁に衝突させ、モータが動かなくなってしまった。 モータを別途購入し、修理を行ったので記録として残しておく。修理にかかる作業時間は15分ほど、慣れていない人でも30分…

経緯 書き込み、実行権限の自動付与 経緯 ubuntuでUSBシリアルデバイス等を扱う際、挿入時に書き込み・実行権限が付与されないため、挿入のたびに毎回、 sudo chmod 777 /dev/ttyACM0として、いちいち権限をつけてやる必要がある。 特にロボット関係の機材は…

経緯 解決方法 経緯 pip install --upgrade pipとしてpipをアップグレードすると、以下のエラーが出てpip installが出来なくなる問題が発生した。 どうもpip9〜pip10の移行に伴う問題の模様。 調べると様々な解決策が講じられているが、どれもあまりうまく行…

概要 楽天モバイルのスーパーホーダイに契約をして、通常は1Mbpsに帯域制限をして携帯電話を使用している。 ある程度大きなファイルサイズのものをダウンロードする際、1Mbpsだと何分かかるんだっけ・・・？と電卓をポチポチ叩いて計算するのが煩わしくなっ…

概要 はてなブログでZipファイル等を公開する際、GoogleDriveのファイル共有機能を利用している。 しかし、GoogleDriveで作成したURLは、クリックすると以下画像のようなGoogleDrive画面が開いてしまい、ファイルをダウンロードするまでにひと手間かかってし…

フリーソフト概要 書籍等を私的利用のために、数ページ、スキャナでスキャンすることがあるが、iPad等で閲覧する際、見開きではなく1ページずつ表示したくなる。 しかし、見開きのPDFファイルを、左右1ページずつにトリミングし、分割したPDFに変換してくれ…