rqt_bagをclockオプション付きで起動する方法(ROS)

ros

経緯 rosbagと比較して、rqt bagはGUIで速度変更、再生時刻の変更が出来て便利。 しかし、rqtからrqt bagを起動すると、clockオプションをつけることが出来ないため、tfをうまく操作することが出来ず、gmapping等を実行することが出来なかった。 そのため、…

DJI Telloのモータ交換・修理方法を写真つきで詳しく紹介する

概要 DJI Telloがpythonで制御できると聞き、購入してみたが開封後30分でフリップ時に壁に衝突させ、モータが動かなくなってしまった。 モータを別途購入し、修理を行ったので記録として残しておく。修理にかかる作業時間は15分ほど、慣れていない人でも30分…

USBシリアル接続時に自動で書込権限を付与する(ubuntu,/dev/ttyACM0)

経緯 書き込み、実行権限の自動付与 経緯 ubuntuでUSBシリアルデバイス等を扱う際、挿入時に書き込み・実行権限が付与されないため、挿入のたびに毎回、 sudo chmod 777 /dev/ttyACM0として、いちいち権限をつけてやる必要がある。 特にロボット関係の機材は…

pipをアップグレードするとpip installがエラーで使えなくなる問題の解決方法(from pip import main; ImportError: cannot import name main)

経緯 解決方法 経緯 pip install --upgrade pipとしてpipをアップグレードすると、以下のエラーが出てpip installが出来なくなる問題が発生した。 どうもpip9〜pip10の移行に伴う問題の模様。 調べると様々な解決策が講じられているが、どれもあまりうまく行…

ダウンロード時間計算ツール

概要 楽天モバイルのスーパーホーダイに契約をして、通常は1Mbpsに帯域制限をして携帯電話を使用している。 ある程度大きなファイルサイズのものをダウンロードする際、1Mbpsだと何分かかるんだっけ・・・?と電卓をポチポチ叩いて計算するのが煩わしくなっ…

Googleドライブ共有リンク変換ツール(クリック一発で直接ダウンロード!)

概要 はてなブログでZipファイル等を公開する際、GoogleDriveのファイル共有機能を利用している。 しかし、GoogleDriveで作成したURLは、クリックすると以下画像のようなGoogleDrive画面が開いてしまい、ファイルをダウンロードするまでにひと手間かかってし…

見開きPDFのページ分割/トリミングアプリ (フリーソフト、非破壊自炊PDF)

フリーソフト概要 書籍等を私的利用のために、数ページ、スキャナでスキャンすることがあるが、iPad等で閲覧する際、見開きではなく1ページずつ表示したくなる。 しかし、見開きのPDFファイルを、左右1ページずつにトリミングし、分割したPDFに変換してくれ…

pyinstallerを使ったpythonコードのexe化と、処理時間の評価(onefileオプションの有無を含む)

概要 pyinstallerを使ってpythonスクリプトのexe化することがままあるが、exe化すると速度が遅くなるように感じる。(特に--onefileオプションを入れて一つのファイルにパッケージ化した場合) しかし、どの程度の速度低下があるのか定量的に測定した例がな…

Pythonでword,docxファイルを操作・置換する(python-docx)

概要 大量の文章ファイルを扱うとき、いちいちwordを使ってdocxの中身を変更するのは面倒。 Pythonを使ってある程度自動化できないか・・・と考えて調査したところ、簡単に実装できたのでまとめておく。 対象とする環境 OS異存なし Python2.7 概要 対象とす…

中心のずれた見開きスキャンPDFを2ページに分割する方法(Python,pypdf)

概要 参考書等を数ページスキャナで取り込み、タブレットに保存して、参照したいことがままある。 その際、なるべく綺麗に取り込みたいところだが、見開きでスキャンしてしまうと、以下のイメージのように、スキャンした部分でない余白部分が残ってしまう。 …