ROS、tf2に切り替えた際の以下のエラーの解消法 (Warning)Invalid argument "/map" passed to canTransform argument target_frame

問題 ROSにて、tfをtf2に切り替えると、 Warning: Invalid argument "/map" passed to canTransform argument target_frame in tf2 frame_ids cannot start with a '/' like: at line 134 in /tmp/binarydeb/ros-kinetic-tf2-0.5.20/src/buffer_core.cppとい…

Curaでサポートレイヤーを確認する

概要 Curaでサポートを自動生成する際、標準の表示では「どこにサポートがつくか」は分かるが、「どうサポートがつくか」がわからない。 表示設定を変えることで、サポートがどうつくかを確認できることが分かったのでメモ。#知っている人にとっては常識だ…

ロボットの部品作成の為に3Dプリンタi3 Megaを購入

概要 ロボットを改造するために、3Dプリンタを使ってジグを作成していたが、DMM等に製作依頼をすると、100*30mm程度のサイズのジグでも1個1500円近くしてしまう。配送料も込みだし、この価格になるのもやむを得ないと思うが、気軽に頼むにはやは…

Thinkpad x280,UbuntuのCPUクロックの低下(サーマルスロットリング)対策 x1 carbonも同様

概要 Thinkpad x280(core i5 8250U)、Ubuntuの組み合わせでは電力制限のしきい値が低く設定されているため、高負荷処理時にCPU動作周波数が激減してしまう。いわゆるサーマルスロットリングが原因で発生している事象の模様。 海外のフォーラムを見ると、これ…

ROS melodic(Ubuntu18.04)でmap_server,gmapping,navigationパッケージを導入する

新しいPCを購入したので、Ubuntu18.04、ROS melodicを導入してみた。 ROS melodicはまだ多くのパッケージがapt-getでインストールできるようになっていないので、git から落としてきてmakeすることになる。 gmappingを使って地図を作り、ナビゲーションをし…

rqt_bagをclockオプション付きで起動する方法(ROS)

ros

経緯 rosbagと比較して、rqt bagはGUIで速度変更、再生時刻の変更が出来て便利。 しかし、rqtからrqt bagを起動すると、clockオプションをつけることが出来ないため、tfをうまく操作することが出来ず、gmapping等を実行することが出来なかった。 そのため、…

DJI Telloのモータ交換・修理方法を写真つきで詳しく紹介する

概要 DJI Telloがpythonで制御できると聞き、購入してみたが開封後30分でフリップ時に壁に衝突させ、モータが動かなくなってしまった。 モータを別途購入し、修理を行ったので記録として残しておく。修理にかかる作業時間は15分ほど、慣れていない人でも30分…

USBシリアル接続時に自動で書込権限を付与する(ubuntu,/dev/ttyACM0)

経緯 書き込み、実行権限の自動付与 経緯 ubuntuでUSBシリアルデバイス等を扱う際、挿入時に書き込み・実行権限が付与されないため、挿入のたびに毎回、 sudo chmod 777 /dev/ttyACM0として、いちいち権限をつけてやる必要がある。 特にロボット関係の機材は…

pipをアップグレードするとpip installがエラーで使えなくなる問題の解決方法(from pip import main; ImportError: cannot import name main)

経緯 解決方法 経緯 pip install --upgrade pipとしてpipをアップグレードすると、以下のエラーが出てpip installが出来なくなる問題が発生した。 どうもpip9〜pip10の移行に伴う問題の模様。 調べると様々な解決策が講じられているが、どれもあまりうまく行…

ダウンロード時間計算ツール

概要 楽天モバイルのスーパーホーダイに契約をして、通常は1Mbpsに帯域制限をして携帯電話を使用している。 ある程度大きなファイルサイズのものをダウンロードする際、1Mbpsだと何分かかるんだっけ・・・?と電卓をポチポチ叩いて計算するのが煩わしくなっ…