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rqt_bagをclockオプション付きで起動する方法(ROS)

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経緯 rosbagと比較して、rqt bagはGUIで速度変更、再生時刻の変更が出来て便利。 しかし、rqtからrqt bagを起動すると、clockオプションをつけることが出来ないため、tfをうまく操作することが出来ず、gmapping等を実行することが出来なかった。 そのため、…

ROSのRvizにwaypointを表示させる方法(Python)

概要 rvizのGUIで指定したウェイポイント通りにロボットを自律走行させる(Python,ROS) - 技術メモ集にて、ウェイポイントを保存し、その順番通りにロボットを自律走行させる方法を記載した。 しかし、実際に自律走行させてみると、ウェイポイントを追加し…

ROS解説本3冊の書評と、開発スタイルに合わせたおすすめの入門書紹介

概要 ROSの解説本として日本語で販売されている書籍として、「ROSではじめるロボットプログラミング」、「ROSロボットプログラミングバイブル」「プログラミングROS」の3冊がある。 どれも非常によくまとまっているが、それぞれ個性があるので、各書籍の感…

rvizのGUIで指定したウェイポイント通りにロボットを自律走行させる(Python,ROS)

概要 ROSのチュートリアル等では、RvizのGUIで指定した場所に自律走行させるところまでで終わっていることが多く、広い環境下でロボットをウェイポイントに沿って自律走行させる方法がまとまっていない。 そこで、本稿では、RvizのGUI上で指定したウェイポイ…

PythonでROSのRvizに基本図形を描画する簡単な方法

概要 PythonでROSのRvizに基本図形を描画する方法を記載する。 C++は以下のROSチュートリアルが参考になるが、Pythonで記載された例がないので、私のような「どうしてもPythonで書きたい・・・」という人のために、サンプルを記載しておく。 各項目の説明は…

pythonを使って、ether(LAN)経由で測域センサURGのデータを取得する方法(ROS不使用)

概要 シンプルなプログラムを動かしたいとき一々ROSに頼るのは面倒。よって、ROSを使わなくともURGデータを読み込めるようにした。 ネットを探してもシリアル通信を使ったデータ取得ライブラリばかりでetherを使ったライブラリが殆ど無い。 ようやく見つけて…

ubuntu16.04にROSのkinetic,kameをインストール

参考サイト 導入方法 catkinの設定 参考サイト 基本は公式サイト通りでOK bashにはオリジナルの便利コマンドも入れてみた。 どこかの本で読んだコマンドだから、オリジナルでもないけれど・・・。kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki 導入方法 # レポジ…