pointcloud_to_laserscanを普通にcloneするとROS2のものになってしまうので、対応方法をメモ
過去のブランチを取ってくるだけなので、知見というほどでもないが・・・。
catkin_ws/srcに以下をcloneしてcatkin_make
git clone -b lunar-devel https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan.git
あとはサンプルの通り、launchファイルで以下のようにしてトピックを立ち上げる。
target_frame: base_link
transform_tolerance: 0.01
min_height: 0.0
max_height: 1.0
angle_min: -1.5708 # -M_PI/2
angle_max: 1.5708 # M_PI/2
angle_increment: 0.0087 # M_PI/360.0
scan_time: 0.3333
range_min: 0.45
range_max: 4.0
use_inf: true
inf_epsilon: 1.0
# Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used
# 0 : Detect number of cores
# 1 : Single threaded
# 2->inf : Parallelism level
concurrency_level: 1
