経緯
rosbagと比較して、rqt bagはGUIで速度変更、再生時刻の変更が出来て便利。
しかし、rqtからrqt bagを起動すると、clockオプションをつけることが出来ないため、tfをうまく操作することが出来ず、gmapping等を実行することが出来なかった。
そのため、やむなくrosbagを使ってきたが、rqt_bagでもclockオプションをつけられることに気づいたので、メモしておく。
気づいてしまえば単純でした・・・。
従来のrqt bag起動方法
rqt bagを実行する際は、以下の流れで実行していた。
①ターミナル上でrqtを起動
②Plugins->Logging->Bagからrqt bagを起動
これではうまく行かない。
clockオプションをつける場合のrqt bag起動方法
rosbagと同様に、rqt_bagを直接起動してやるだけ。
rqt_bag --clock "bagファイルパス"
