rvizのGUIで指定したウェイポイント通りにロボットを自律走行させる(Python,ROS)

概要 ROSのチュートリアル等では、RvizのGUIで指定した場所に自律走行させるところまでで終わっていることが多く、広い環境下でロボットをウェイポイントに沿って自律走行させる方法がまとまっていない。 そこで、本稿では、RvizのGUI上で指定したウェイポイ…

PythonでROSのRvizに基本図形を描画する簡単な方法

概要 PythonでROSのRvizに基本図形を描画する方法を記載する。 C++は以下のROSチュートリアルが参考になるが、Pythonで記載された例がないので、私のような「どうしてもPythonで書きたい・・・」という人のために、サンプルを記載しておく。 各項目の説明は…

日本とアメリカでアレグラの用量、用法が違う!理由を半減期を根拠に計算してみた

概要 アメリカ出張時に、薬局でアレグラの説明を読むと、日本と違うことが書かれている。 具体的に比較すると以下の通り。日本:60mgを1日2回 (合計120mg) アメリカ:180mgを1日1回アメリカは1日1回でいい代わりに、1日の用量が日本の1.5倍になっている。 1日1…

AlexaにLine経由でリマインドして貰うSkillを作った(Python, Line Notify API)

概要 Alexaアプリ第二弾。 今度はAlexaに話しかけることで、Lineに通知・リマインドしてくれるアプリを作った。 Echoに対して、 「アレクサ、リマインダーで⚪︎⚪︎とリマインドして」 と話しかけると、Lineに⚪︎⚪︎の部分を通知してくれる。[第一弾はこちら] 【A…

【Alexa Skill開発】LaunchRequest時にエラーになってしまう場合に確認すべき事項(Python)

概要 Alexaのスキルはシミュレータでもデバッグできるので、比較的デバッグがしやすい。 しかし、スキルが最初に呼び出された際の挙動がシミュレータでは確認できないため、エラーが発生した際のデバッグが困難。 気づいてみれば簡単なことだったけれど、結…

【Alexa Skill開発】Alexaに最寄り駅の次発電車の発車時刻を教えてもらう(AmazonEcho)

経緯 Amazon Echoを買ったので、自分でも面白いものが作れないか調べたところ、公式の解説がとてもよくまとまっている。 これなら簡単にできるな・・・ということで、練習問題を少し改造して、最寄り駅の次発、次々発、次々々発の電車の時刻を教えてくれるSk…

pythonを使って連番の画像を一括ダウンロードする

pythonを使って連番の画像を一括ダウンロードするスクリプトを書いたので、まとめておく。(スクリプトは一番下)http://www.xxxxxx/001.jpg http://www.xxxxxx/002.jpg . .というURLのjpgファイルを一括でダウンロードするためには、 url = "http://www.xxx…

pythonを使ってディレクトリを簡単にzip圧縮する

pythonを使ってディレクトリを圧縮する方法を検索すると、リストを作成→zipfileを使って圧縮という方法がよく出てくる。 しかし、この方法は無駄に行数が長くなり面倒。 shutilを使うことで、もっと簡単にディレクトリを圧縮することができることがわかった…

grouped convolution(グループ化畳み込み)の概念を理解する

経緯 mobilenetの実装とモデルを調べる中で出てきた概念として、pointwise convolutionとdepthwise convolutionの理解をまとめてきた。今回はその発展系で、grouped convolutionについてまとめる。 mobilenetは基本的に、pointwise convolutionとdepthwise c…

Depthwise convolution(dw畳み込み)の概念を理解する

経緯 前回、CNNモデルのパラメータ・計算量削減手法の一つであるpointwise convolution(pw畳み込み)について解説した。 pw畳み込みはHW方向の次元を削減し計算量とパラメータを減らすものだったが、それの対極をなすものとして、レイヤー方向の次元を削減…