参考サイト
基本は公式サイト通りでOK
bashにはオリジナルの便利コマンドも入れてみた。
どこかの本で読んだコマンドだから、オリジナルでもないけれど・・・。
導入方法
# レポジトリ追加 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 認証キー追加 sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116 sudo apt-get update # フルインストール sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # イニシャライズ sudo rosdep init rosdep update # リンク sudo emacs ~/.bashrc として、最終行に以下を追記 #--(ここから)-- source /opt/ros/kinetic/setup.bash export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 export ROS_HOSTNAME=localhost alias cw='cd ~/catkin_ws' alias cs='cd ~/catkin_ws/src' alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make' #--(ここまで)-- source ~/.bashrc # rosinstallの導入 sudo apt-get install python-rosinstall
これで以下のコマンドを打ってエラーが出なければOK。
roscore
catkinの設定
これだけでは自分のプログラムが動かせないので、catkinも一緒に設定する。
参考サイトはもちろんROSwiki
ja/catkin/Tutorials/create_a_workspace - ROS Wiki
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace
これでさっき作ったaliasが使えるようになる。
最初はなんだこれ?と思うかもしれないけれど、非常に便利。
# catkin全体をmake $ cm # catkin_ws/srcに移動 $ cs # catkin_ws $ cw